概述

• 一次插补器、二次插补器和高次插补器
  
  这是根据数学模型来划分的，如直线插补就是一次插补，圆或抛物线插补是二次插补等。
  
• 硬件插补和软件插补
  
  一般，硬件数控的插补模块由数字电路组成，速度较快，但升级不易，柔性较差，称为硬件插补。
  
  CNC数控的插补模块由软件来实现，速度虽然没有硬件插补快，但容易升级，成本也较低廉，称为软件插补。
  
• 基准脉冲插补和数据采样插补
  
  
  1. 基准脉冲插补(又：行程标量插补、脉冲增量插补)：
     
     特点是数控装置在每次插补结束后，向相应的运动坐标输出基准脉冲序列，每个脉冲代表了最小位移，脉冲序列的频率代表了坐标运动速度，脉冲的数量代表运动速度。
     
     本方法因为只涉及加法和移位计算，实现起来比较简单，容易用硬件实现。比较常用的有：

     
     　　
     • 数字脉冲乘法器(又：二进制比例乘法器BinaryRateMultiplier，简称BRM)
       　　
     • 逐点比较法(又称区域判别法)
       　　
     • 数字积分法(简称DDA法)
       　　
     • 矢量判别法
       　　
     • 比较积分法
       　　
     • 最小偏差法
       　　
     • 目标点跟踪法
       　　
     • 单步追踪法
       　　
     • 直接函数法
       　　
     • 加密判别和双判别法...

     
     
  2. 数据采样插补(又：时间标量插补、数字增量插补)
     
     特点是数控装置产生的不是单个脉冲而是二进制字，适用于闭环、半闭环交直流伺服电机驱动的控制系统。它可以划分两个阶段：
     
     粗插补：用微小的直线段逼近给定的轮廓，该微小的直线段与指令给定的速度有关，常用软件实现。
     
     精插补：在上述微小的直线段上进行“数据点的密化”，这一阶段其实就是对直线的脉冲增量插补，计算简单，可以用硬件或软件实现。
     
     下面是常用的数据采样插补方法：

     
     　　
     • 直线函数法
       　　
     • 扩展DDA法
       　　
     • 二阶递归扩展DDA法
       　　
     • 双数字DDA法
       　　
     • 角度逼近圆弧插补法
       　　
     • 改进吐斯丁法...