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集成高性能伺服驱动器、直流无框力矩电机、高分辨率双编码器、谐波减速器、机械抱闸、力传感器于一体，高效率发挥关节模组性能
创新开放 方便快捷
• 轻盈小巧，最小直径90mm，重量仅1.75kg
• 支持EtherCAT、CANopen通讯协议
• 模块化设计，安装快捷
• 插销式抱闸，散热良好，断电自动锁止
• 超低功耗，正常工作仅20W
| 参数 | 单位 | RJS14 |
| 减速器速比 | -- | 101 |
| 减速器背隙 | arcmin | 10 |
| 转动精度 | arcmin | 1 |
| 电机极对数 | -- | 6 |
| 电机额定功率 | W | 117 |
| 电机额定电压 | V | 48 |
| 电机额定电流 | A | 5.7 |
| 电机额定转速 | rpm | 3000 |
| 电机额定转矩 | Nm | 0.42 |
| 电机转矩常数 | Nm/A | 0.078 |
| 反电动势系数 | V/krpm | 8.93 |
| 关节重量 | kg | 1.75 |
| 关节直径 | mm | 90 |
| 关节高度 | mm | 104 |
| 关节长度 | mm | 130 |
| 许用负载转矩 | Nm | 28 |
| 平均负载转矩 | Nm | 13.5 |
| 最大瞬时转矩 | Nm | 54 |
| 额定转速 | rpm | 30 |
| 最大转速 | rpm | 40 |
| 增量编码器 | P/R | 20000 |
| 绝对值编码器 | Bit | 17/19 |
