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1.概述
PMAC2A PC 104设计用于OEM客户或终端客户，是一款结构小巧、功能强大、性能价格比突出的4轴或8轴嵌入式控制系统，更是一种柔性的、可靠的解决方案。
PMAC2A PC/104
4 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller
PMAC2A PC/104设计用于OEM客户或终端客户，是一款结构小巧、功能强大、性能价格比突出的4轴或8轴嵌入式控制系统，更是一种柔性的、可靠的解决方案。
PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模拟量伺服式或脉冲加方向步进式驱动控制。使用可选的插在基板上的附件板，可以支持USB2.0 或 Ethernet高速通讯，数字I/O（使用Opto-22接口），控制额外的5-8扩展轴以及直接PWM纯数字控制。此外，PMAC2A PC/104可以通过104总线与上位机通讯，也可以使用双端口RAM提高总线的通讯速度，脱机独立工作时，还可以使用RS-232或者RS-422串口，USB2.0和以太网通讯，非常灵活。
2.PMAC2A PC/104 控制器的特点
1）硬件特点:
40 MHz DSP563xx CPU；
128k x 24 零等待SRAM；
512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份；
新版本的固件；
RS-232/422 串口，PCI (PC) 总线接口；
4轴通道接口电路，每一个包括：
▼在板模拟量±10V(12位)输出；
▼在板脉冲加方向输出；
▼3路标准编码器输入；
▼四个标志信号输入(限位，回零，报警等)，两个标志信号输出(使能等)；
通用I/O，可扩展I/O；
高精度时钟+/-100 ppm；
PID/馅波/前馈伺服算发。
2）软件特点:
运动轨迹规划
▼支持S曲线加减速的直线插补；
▼支持S曲线加减速的圆弧插补；
▼点到点快速运动；
▼三次样条插补模式spline；
▼三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
▼自动硬件捕zhuo/触发工能；
▼交互式手动运动；
▼可选择的运动提前预算lookahead。
伺服特点
▼独立的数字PID反馈滤波；
▼速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
▼2路陷波滤波器；
▼PID参数可随时任意改变；
▼可编程的极限输入，输出；
▼可选择的多级点伺服算发。
换相特色
▼交流伺服电机的正弦换相
▼交流gan应电机的矢量控制
▼数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特色
▼位置补偿列表(1D & 2D)；
▼力矩补偿列表；
▼反向间隙补偿；
▼刀具半径补偿。
安全特色
▼硬件的和软件的行程极限；
▼放大器使能/报警交换信号；
▼跟随误差警告极限；
▼整合电流极限；
▼编码器计数损失报警（某些版本）；
▼Watchdog 报警计时器；
▼程序和通信校验。
计算特色
▼实时多任务系统；
▼48位浮点数编程；
▼三角函数和超越函数；
▼自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
▼数字积分编码器；
▼正弦编码器；
▼旋转变压器；
▼电位计；
▼LVDTs，RVDTs；
▼并行数字编码器；
▼MLDTs；
▼串行编码器(例如：SSI)。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
▼用户自定义的笛卡儿坐标系；
▼可分离运行程序的坐标系；
▼支持多个电机的坐标系；
▼轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
▼电子齿轮（不是编程必须的）；
▼电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特色
▼高ji程序语言；
▼自动按顺序执行运动；
▼使用用户工程单位编程；
▼运动的值可以是公式，也可以是常量；
▼自动匹配坐标系里的各轴，
▼支持G代码，和代码扩展。
PLC程序特色
▼与运动程序异步；
▼象硬件PLC一样控制I/O；
▼脱机运行时，作为支持平台；
▼安全和状态监视；
▼伺服比例行程安排；
▼数据报告功能；
▼可使用控制器的全部寄存器。
3.PMAC2A PC/104 控制器选项及附件选项
处理器和固件选项
OPT-10 指ding固件版本
OPT-5AF 默认的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6 扩展伺服算发
OPT-6L lookahead功能
在板选项
OPT-2A 104总线
OPT-8A 高精度时钟(+/-15ppm)
OPT-12 在板2通道12位A/D转化
附件
轴端子板
ACC-8ES 模拟量输出接口板
ACC-8FS PWM输出接口板
ACC-8TS 附件扩展接口板
反馈接口板
ACC-1P 4 通道轴扩展接口板，I/O扩展接口板
ACC-28B 4 通道模拟到数字转换板（高精度）
数字I/O接口板
ACC-1P 4 通道轴扩展接口板，I/O扩展接口板
ACC-2P I/O扩展接口板，通讯扩展接口板
ACC-34AA 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22或兼容产品)
ACC-36P 16通道12位模拟到数字输入板
ACC-65ETH TCP/IP模块IO
ACC-76 SNAP I/O 形式，32输入/32输出(需要Opto-22或兼容产品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64输入(需要Opto-22或兼容产品)
伺服接口板
ACC-51S x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-70P Tamagawa 编码器接口板
通讯接口板
ACC-26A 串口通讯隔离转换板
电源支持
ACC-2A 电源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 电源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
PC104计算机
ACC-PC104 PC104计算机
接口电缆
ACC-21F Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
显示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1 真空荧光管显示
ACC-12D 显示转换
