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1.ACS运动控制器 概论：
ACS Motion多轴运动控制器、ACS Motion调节器、ACS Motion、ACS Motion控制模块、ACS Motion驱动器，ACS控制器zui多能同步控制64个轴,开放式的EtherCAT风格，能支持第三方的驱动和I O,提供优越的软件工具以便分析，整定和诊断,强大的ACSPL+多线程运动语言,EtherCAT网络的扫描周期为2KHZ（或者5KHZ），其中所有ACS驱动器的伺服周期为20KHZ。
ACS控制模块是一个强大的EtherCAT运动控制器，8个独立的电机驱动器和一个电源集成在一个紧凑的封装中。电机 的类型可以设置，有旋转和直线，直流和交流，单相和3相。现在每个控制模块作为EtherCAT控制器可以控制多达32轴和 几千个I/O点。
每个控制器管理和产生运动轨迹zui大至32轴。EtherCAT网路程序扫描率达到2KHz。所有驱动器靠分布式的时钟来实 现高度同步，时钟精度好于0.1微妙，并且执行控制算法在20KHz。
每个控制模块供电是AC输入(内部重调整到Vac*1.4电机母线电压)和一个独立的24VDC控制电压输出以保持所有的 逻辑信号是可用的在紧急条件下。他们支持宽范围的增量信号，数字的和模拟量Sin/Cos编码器和绝dui值位置反馈装置。
产品线包括以下几种控制模块
2.ACS 运动控制器的特性：
1） 模块化，通过EtherCAT通讯可扩展的解决方案
2） 多轴同步，zui多64轴
3） 驱动器电压12V到560V
4） 电流从1.25 /2.5 到45/90A
5） 超高精度应用NanoPWM驱动器
6） 20kHZ伺服周期对应位置，速度和电流环
7） zui大5kHZ的轨迹
8） 轴数量不影响控制伺服周期
3.ACS运动控制器 强大的运动控制编程功能：
1) ACSPL+ 多任务控制编程语言
2) IEC61131-3 PLC 编程
3) 3 G-M Code
4) 主机语言编程C, C++,VB,Labview等
5）支持所有的Windows 环境
4.ACS运动控制器 强大的编程和调试工具:
1）Simulator
2）Scope(8通道示波器)
3）Motion Manager(运动管理器)
4）Program manager(程序管理器)
5）Network setup(网络设置工具)
6）Axis tuning & Setup including Auto Tuning(轴调试和设置包含自动调试)
7）Bode analysis(伯德图分析)
5.ACS 运动控制器的性能:
1) 多轴点对点，jog.跟随运动和连续点位运动
2) 以圆弧和直线转角处理的带速度前瞻的多轴路径规划用于zui佳的精度和产量。
3) PVT三次样条插补的任意轨迹
4) 三阶运动规划(S型曲线)
5) 飞行运动中改变目标位置和运动参数
6) 正逆解运动解耦和坐标变换
7) 位置和速度锁定的主从运动
8) (电子齿轮/CAM)和虚拟主轴
9）用户界定单位值
10）64位浮点数运算
11）动态误差补偿(2D&3D)
12）复杂的数学表达式和丰富的逻辑，统计，计算，三角函数和信号处理函数
13）用户定义自动执行程序（软件编程中断），逻辑条件满足时即刻触发
14）自定义各种安全相关或者系统错误的响应
15）采集速率达到20kHz的实时数据采集
6.ACS运动控制器 扩展的功能集成用于激光微加工行业：
1）G&M code
2）拐角平滑处理（corner rounding)
3）5-D 前瞻功能用于轨迹控制
4）优越的激光控制与运动同步功能: (laser control)
激光功率数字量控制
激光脉冲与2D/3D/5D运动轨迹的特定位置点同步或者运动段同步
5）优越的运动控制与振镜控制同步功能(SLEC)
6）CNC UI (SMC)
7）SPC软件转换客户CAD/3D图到ACS编程语言实现切割或增材制造(3D打印)
7.ACS运动控制器 供应型号：
SpiiPlus SC、SpiiPlus ES、SpiiPlus EC、SPiiPlusCMNT、MP4U 、SPiiPlusCMNT、SPiiPlusCM、SPiiPlusCMHV
SpiiPlus CM、SPiiPlus SA、SPiiPlus SA-LT、SB1381、SB1391、SB1292、UNILITE、SB214 SA、SpiiPlus 3U、SpiiPlus PCI-ST、SpiiPlus PCI、SpiiPlus PCI-LT、SB214 PC、HSSI-IO16、HSSI-ED2、565X、595x、NanoPWM
8.ACS运动控制器 控制器型号
1）ACS运动控制器 SPiiPlusCMNT
内置8个驱动器，宽电压和电流范围，为了满足特定需求，一个系统可以混合配制控制器，高压驱动器和电源。
2）ACS运动控制器 MP4U
zui大内置8个驱动器，支持zui高100V直流电压，宽电流范围 为了满足特定需求，一个系统可以混合配制控制器，(纳米级PWM驱动器)低压驱动器 (48,96VDC)和电源。
3）ACS运动控制器 SPiiPlusCMNT
内置2轴驱动器，母线电压高达320V，输出电流7.5A/15A
这是一个经济型的EtherCAT网络多轴运动控制器，内置两个通用的驱动器。设计这款控制器的目 的是为了满足成本敏感应用，例如数字打印机和PCB自动光学检测系统。
SPiiPlusCMNT由单相AC电压85到230VAC供电并提供以下几个电流等级：2.5A/5A(连续/峰值) 5A/10A(连续/峰值)和7.5A/15A。可选的安全转矩切断，可以只切断马达功率电源而不切断总电 源，满足SIL-3和PLe安全等级。支持增量和绝dui位置反馈器件，增量数字(总共4个)和模拟量编 码器(sin/cos)，绝dui编码器和旋变。
4）ACS运动控制器 SPiiPlusCM
内置zui大3轴驱动器，高达320V, 15A/30A
这是一个EtherCAT的多轴运动控制器，内置zui多3个通用的驱动器。SpiiPlusCMhp定位在高精度 需求的应用，SpiiPlusCMba定位在低成本应用。模块供电可以单相或3相AC电压供电，范围85到 230VAC。提供三种电流规格： 5A/10A(连续/峰值)，10/20和15/30A。 模块支持多种位置反馈器件：增量式数字量编码器(共4个)，增量式模拟量编码器(Sin-Cos)及绝dui式编码器。
可选内置LC1激光控制接口以及PDM 脉冲/方向接口，zui多可控制4路步进驱动器。
5）ACS运动控制器 SPiiPlusCMHV
内置2个驱动器，zui大到480V, 15/30A或230V, 20/60A
SpiiPlus CMhv EtherCAT运动控制器包含两个高压通用驱动器，它的设计定位于那些需要高动态
和精度的大定位平台，比如FPD(扁平面板)搬运系统。大型工业打印机和医学影像扫描。 SpiiPLusCMhv提供下面的电压和电流水平：
230-480V带电流5/10A,10/20A,15/30A用于每个驱动器，和带20/20A一个驱动器和5/10A第二 个驱动器.
230V 带10/30A, 15/45A和20/60A 对两个驱动器 可选的安全转矩关闭(STO)切断电源到电机不需要去切断电源以符合SIL-3和PLe安全标准。它支 持下面的位置反馈器件：数字增量（共4个）和模拟量(SIN-COS)编码器，绝度值编码器和旋转 变压器。
