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产品介绍：
HC-XBS系列谐波减速机（三个组件）。
优点：
1、结构简单，采用一个柔轮、一个钢轮和一个波发生器 。
2、传动速比大，单级减速可速比范围50：1---200：1
3、承载能力高，啮合赤数多，双波传动，柔轮采用高强度材料，齿与齿之间是面接触。
4、精度高，啮合齿数多，误差平均化，即齿啮合对误差有相互补偿作用。可采用微量改变波发生器半径增加柔轮的变形使齿隙很小甚至做到无侧隙啮合。
5、体积超小，结构简单，可以做到小体积大速比。
6、可向密闭空间传递运动。
7、价格便宜。
缺点：
不利于用在传送比小于50的场合。
应用范围：
除了和HC-XB1相同的应用外，主要应用要求安装空间小的场合，如机械手、摄像云台、实验设备等。
1.客户选型时就确定以下三项参数：
(1)传动比或输出转速（r/min)
(2)减速机输入功率（kw)
(3)额定输入转速（r/min)
2.如减速机输入转速是可调的则在选用减速机型号时应分别确定：
工作条件为“恒功率”时按最低转速选用机型；工作条件为“恒扭矩”时，按最高转速选用机型。定货时须说明是否电机直联，电机型号及参数。
3.选用减速机输入功率Pc1与输出扭矩Tc2的计算：
Pc1=P·KA
Tc2=T·KA
P—减速机额定输入功率（KW）
T—减速机额定输出扭矩（N.m)
KA—工作情况系数（见表一）
XB1谐波齿轮减速机工况系数：
原动机 负荷性质 每 日 工 作 时 间 （小时）
>1—2 >2—10 >10—24
电动机 轻微冲击 1.00 1.30 1.50
中等冲击 1.30 1.50 1.75
较大冲击或惯性冲击 1.50 1.75 2.00
4.减速机输出轴装有齿轮、链轮、三角皮带轮及平皮带轮时需要校验轴伸的悬 臂负荷Fc1校验公式为：
Fc1=2T·KA/D·FR
D—齿轮、链轮、皮带轮的节圆直径（m)
FR—悬臂负荷系数
齿轮FR=1.5 链轮FR=1.2
三角皮带轮FR=2 平皮带轮FR=2.5
当悬臂负荷Fc1≤FR (见表二) 即可通过。
应用范围：
谐波齿轮减速机在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农 业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但 大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场合。
公 司 简 介(贸易)
上海泉工机电设备工程有限公司成立于2010年，是一家集研发、制造、销售、服务为一体的专业自动化应用高科技公司。总部位于素有东方巴黎之美称的上海市，营销中心坐落于经济繁富、工商业发达的长江三角洲中心地带--江苏常州。
期间，公司分别在温州、北京、广州等地设立了上海泉工办事处，以雄厚的实力为广大客户提供多方位、多网点的安川伺服、松下伺服、三菱伺服、台达伺服、东能伺服、佳乐变频器、行星减速机、西门子贝得等知名品牌产品的销售与维修服务。
2012年公司在常州设立上海泉工--常州机械事业部，并与研究所共建了技术开发实验室。实验室汇聚：研究员、博士、硕士等高级技术人员多达50余人。事业部依托中国科学院常州先进制造技术研发与产业化中心各研究所的技术优势，自主研发生产冲床单臂机器人、焊接机器人、全自动电脑钻孔机、硬轨立式加工中心等高科技设备产品。可为客户定制数控专机、自动化解决方案；提供更专业、更方便快捷的安川松下等伺服维修及技术改造和工业自动化技术的应用推广。
公司成立以来，和国内外众多知名企业建立了友好合作往来。我们坚守“客户至上，诚信经营”的核心理念，本着“诚信做人，完美做事，追求卓越”的服务信念，以雄厚的技术实力，良好的口碑信誉，周到快捷的服务和售前售后全方位的技术支持，用我们的真诚和汗水，以求发展，共创未来！
上海泉工机电设备工程有限公司
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1.国外减速器现状?齿轮减速器在各行各业中十分广泛地使用着，是一种不可缺少的机械传动装置。当前减速器普遍存在着体积大、重量大，或者传动比大而机械效率过低的问题。国外的减速器，以德国、丹麦和日本处于领先地位，特别在材料和制造工艺方面占据优势，减速器工作可靠性好，使用寿命长。但其传动形式仍以定轴齿轮传动为主，体积和重量问题，也未解决好。最近报导，日本住友重工研制的FA型高精度减速器，美国Alan-Newton公司研制的X-Y式减速器，在传动原理和结构上与本项目类似或相近，都为目前先进的齿轮减速器。当今的减速器是向着大功率、大传动比、小体积、高机械效率以及使用寿命长的方向发展。因此，除了不断改进材料品质、提高工艺水平外，还在传动原理和传动结构上深入探讨和创新，平动齿轮传动原理的出现就是一例。减速器与电动机的连体结构，也是大力开拓的形式，并已生产多种结构形式和多种功率型号的产品。目前，超小型的减速器的研究成果尚不明显。在医疗、生物工程、机器人等领域中，微型发动机已基本研制成功，美国和荷兰近期研制的分子发动机的尺寸在纳米级范围，如能辅以纳米级的减速器，则应用前景远大。2.国内减速器现状?国内的减速器多以齿轮传动、蜗杆传动为主，但普遍存在着功率与重量比小，或者传动比大而机械效率过低的问题。另外，材料品质和工艺水平上还有许多弱点，特别是大型的减速器问题更突出，使用寿命不长。国内使用的大型减速器（500kw以上），多从国外（如丹麦、德国等）进口，花去不少的外汇。60年代开始生产的少齿差传动、摆线针轮传动、谐波传动等减速器具有传动比大，体积小、机械效率高等优点?。但受其传动的理论的限制，不能传递过大的功率，功率一般都要小于40kw。由于在传动的理论上、工艺水平和材料品质方面没有突破，因此，没能从根本上解决传递功率大、传动比大、体积小、重量轻、机械效率高等这些基本要求。90年代初期，国内出现的三环（齿轮）减速器，是一种外平动齿轮传动的减速器，它可实现较大的传动比，传递载荷的能力也大。它的体积和重量都比定轴齿轮减速器轻，结构简单，效率亦高。由于该减速器的三轴平行结构，故使功率/体积（或重量）比值仍小。且其输入轴与输出轴不在同一轴线上，这在使用上有许多不便。北京理工大学研制成功的"内平动齿轮减速器"不仅具有三环减速器的优点外，还有着大的功率/重量（或体积）比值，以及输入轴和输出轴在同一轴线上的优点，处于国内领先地位。国内有少数高等学校和厂矿企业对平动齿轮传动中的某些原理做些研究工作，发表过一些研究论文，在利用摆线齿轮作平动减速器开展了一些工作。二、平动齿轮减速器工作原理简介,平动齿轮减速器是指一对齿轮传动中，一个齿轮在平动发生器的驱动下作平面平行运动，通过齿廓间的啮合，驱动另一个齿轮作定轴减速转动，实现减速传动的作用。平动发生器可采用平行四边形机构，或正弦机构或十字滑块机构。本成果采用平行四边形机构作为平动发生器。平动发生器可以是虚拟的采用平行四边形机构，也可以是实体的采用平行四边形机构。有实用价值的平动齿轮机构为内啮合齿轮机构，因此又可以分为内齿轮作平动运动和外齿轮作平动运动两种情况。外平动齿轮减速机构，其内齿轮作平动运动，驱动外齿轮并作减速转动输出。该机构亦称三环（齿轮）减速器。由于内齿轮作平动，两曲柄中心设置在内齿轮的齿圈外部，故其尺寸不紧凑，不能解决体积较大的问题。?内平动齿轮减速，其外齿轮作平动运动，驱动内齿轮作减速转动输出。由于外齿轮作平动，两曲柄中心能设置在外齿轮的齿圈内部，大大减少了机构整体尺寸。由于内平动齿轮机构传动效率高、体积小、输入输出同轴线，故由广泛的应用前景。? 三、本项目的技术特点与关键技术? 1.本项目的技术特点,本新型的"内平动齿轮减速器"与国内外已有的齿轮减速器相比较，有如下特点：（1）传动比范围大，自I=10起，最大可达几千。若制作成大传动比的减速器，则更显示出本减速器的优点。（2）传递功率范围大：并可与电动机联成一体制造。（3）结构简单、体积小、重量轻。比现有的齿轮减速器减少1/3左右。（4）机械效率高。啮合效率大于95%，整机效率在85%以上，且减速器的效率将不随传动比的增大而降低，这是别的许多减速器所不及的。 （5）本减速器的输入轴和输出轴是在同一轴线上。本减速器与其它减速器的性能比较见表1。因缺少数据，表中所列的各减速器的功率/重量比是最优越的。?表1?各类减速器比较 型号 功率（kw） 减速比 质量（kg） QI-450? 93 31.5 1820 ZSY-250? 95 31.5 540 NGW-92 88.1 31.5 577 SEW(德国)? 90 28.61 1300 NP-100? 100 30 400 注：NP-100为内平动齿轮减速器，SEW减速器的质量含电机。2.本项目的关键技术?由图2可知，"内平动齿轮减速器"是由内齿轮Z2、外齿轮Z1和平行四边形机构组合而成的。它的传动原理是：电机输入旋转运动，外齿轮作平行移动，其圆心的运动轨迹是一个圆，与之啮合的内齿轮则作定轴转动。因为外齿轮作平行移动，所以称谓平动齿轮机构。齿轮的平行移动需要有辅助机构帮助实现的，可采用（6~12副）销轴、滚子作为虚拟辅助平动机构，也可以采用偏心轴作为实体辅助平动机构。内平动齿轮减速器的关键技术和关键工艺是组成平行四边形构件的尺寸计算及其要求的加工精度、轮齿主要参数的选择。这些因数都将影响传动的能力和传动的质量。总的说，组成本减速器的各零部件都要求有较高的精度，它们将决定着减速器的整体传动质量。3.本项目的概况本项目已获得中国实用新型专利，专利号：ZL95227767.0?。?本项目自1995年试制出第一台样机（功率2.5kW，传动比I=32）后，陆续与一些厂矿合作，设计了下面几种不同功率、不同传动比的减速器。（1）电动推拉门用减速器，功率550W，传动比I=26，与电机连成一体。（2）搅拌机用减速器，功率370W，传动比I=17。（3）某军品用的两种减速器，一种功率370W，传动比I=23.5；另一种功率370W，传动比I=103的二级传动减速器。（4）钢厂大包回转台减速器，功率7.5kw，传动比I=64。（5）钢厂辊道减速器，功率7.5kw，传动I=11。在本专利的基础上，已研制出一种新型超大型减速器，功率可达1000kw，目前正在研制超小型（外型尺寸为毫米级）的微型减速器。市场需求 分析 1.市场需求前景?同平动齿轮减速器由于体积小，重量轻，传动效率高，将会节省可观的原料和能源。因此，本减速器是一种节能型的机械传动装置，也是减速器的换代产品。?本减速器可广泛应用于机械，冶金、矿山、建筑、航空、军事等领域。特别在需要较大减速比和较大功率的各种传动中有巨大的市场和应用价值。 2.社会经济效益?现有的各类减速器多存在着消耗材料和能源较多，对于大传动比的减速器，该问题更为突出。而本新型减速器具有独特的优点。由于减速装置在各部门中使用广泛，因此，人们都十分重视研究这个基础部件。不论在减小体积、减轻重量、提高效率、改善工艺、延长使用寿命和提高承载能力以及降低成本等等方面，有所改进的话，都将会促进资源（包括人力、材料和动力）的节省。 可以预见，本新型减速器在国内外市场中的潜力是很大的，特别是我国超大型减速器（如水泥生产行业，冶金，矿山行业都需要超大型减速器）大多依靠进口，而本减速器的一个巨大优势就是可以做超大型的减速器，完全可以填补国内市场的空白，并将具有较大的经济效益和社会效益。
1.客户选型时就确定以下三项参数：
(1)传动比或输出转速（r/min)
(2)减速机输入功率（kw)
(3)额定输入转速（r/min)
2.如减速机输入转速是可调的则在选用减速机型号时应分别确定：
工作条件为“恒功率”时按最低转速选用机型；工作条件为“恒扭矩”时，按最高转速选用机型。定货时须说明是否电机直联，电机型号及参数。
3.选用减速机输入功率Pc1与输出扭矩Tc2的计算：
Pc1=P·KA
Tc2=T·KA
P—减速机额定输入功率（KW）
T—减速机额定输出扭矩（N.m)
KA—工作情况系数（见表一）
XB1谐波齿轮减速机工况系数：
原动机 负荷性质 每 日 工 作 时 间 （小时）
>1—2 >2—10 >10—24
电动机 轻微冲击 1.00 1.30 1.50
中等冲击 1.30 1.50 1.75
较大冲击或惯性冲击 1.50 1.75 2.00
4.减速机输出轴装有齿轮、链轮、三角皮带轮及平皮带轮时需要校验轴伸的悬 臂负荷Fc1校验公式为：
Fc1=2T·KA/D·FR
D—齿轮、链轮、皮带轮的节圆直径（m)
FR—悬臂负荷系数
齿轮FR=1.5 链轮FR=1.2
三角皮带轮FR=2 平皮带轮FR=2.5
当悬臂负荷Fc1≤FR (见表二) 即可通过。
XB1谐波齿轮减速机轴伸许用悬臂负荷：
型 号 XB1-100 XB1-120 XB1-160 XB1-200 XB1-250
许用悬臂负荷FR 4000 5000 10000 15000 17000
5.如减速机使用在有可能发生过载的工作场合，应安装过载保护装置。
谐波减速器的原理及应用
一、谐波减速器简介
谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。
二、传动原理当波发生器为主动时，凸轮在柔轮内转动，就近使柔轮及薄壁轴承发生变形（可控的弹性变形），这时柔轮的齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮离）刚轮的齿间，在波发生器的长轴处处于完全啮合，而短轴方向的齿就处在完全的脱开。波发生器通常成椭圆形的凸轮，将凸轮装入薄壁轴承内，再将它们装入柔轮内。此时柔轮由原来的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。这是啮合区，一般有30%左右的齿处在啮合状态；椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开；在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。对于双波发生器的谐波齿轮传动，当波发生器顺时针转动1/8周时，柔轮齿与刚轮齿就由原来的啮入状态而成啮合状态，而原来脱开状态就成为啮入状态。同样道理，啮出变为脱开，啮合变为啮出，这样柔轮相对刚轮转动（角位移）了1/4齿；同理，波发生器再转动1/8周时，重复上述过程，这时柔轮位移一个齿距。依此类推，波发生器相对刚轮转动一周时，柔轮相对刚轮的位移为两个齿距。柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动（无滑动）的圆环一样，两者在任何瞬间，在节圆上转过的弧长必须相等。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距的角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速的目的。
三、谐波减速器应用
谐波减速器是一种新型的机械传动变速机构。与普通齿轮传动相比,具有体积小,重量轻,结构简单,传动比范围大(单级传动比为40～350,多级传动比可达1600～100000),传动效率高(单级传动效率η≥85%),传动精度高,承载能力强等特点,可广泛用于航空、航天、工业机器人、机床微量进给、通讯设备、纺织机械、化纤机械、造纸机械、差动机构、印刷机械、食品机械和医疗器械等领域。
